Pentru structura cinematica de RI de tip SCARA din figura de mai jos precizati:

1. Care este numarul de ordine pentru:

a. motorul de actionare a elementului mobil 9

a1 - 1

a2 - 17

b. motorul de actionare a elementului mobil 13

b1 - 1

b2 - 17

2. Ce reprezinta elementul din reductorul armonic (din dreapta) numerotat cu 6

a. arborele de antrenare

b. deformatorul

c. elementul elastic

d. coroana dintata

e. rulmentul elastic

f. sistemul de lagaruire a elementului mobil

3. Ce reprezinta elementul din reductorul armonic (din dreapta) numerotat cu 7

a. arborele de antrenare

b. deformatorul

c. elementul elastic

d. coroana dintata

e. rulmentul elastic

f. sistemul de lagaruire a elemntului mobil

In figurile de mai jos este prezentata solutia tehnica de realizare a axelor 3 si 4 din structura RI de tip SCARA de conceptie moderna.

In corespondenta cu numerotarea din fata fiecarei figuri precizati:

a Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine miscarea de translatie pe verticala a efectorului (corespunzatoare axei 2 CN a RI):

a1 motorul portocaliu

a2 motorul verde

a3 ambele motoare in acelasi sens

a4 ambele motoare in sensuri contrarii

b Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine miscarea de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului (corespunzatoare axei 4 CN a RI):

b1 motorul portocaliu

b2 motorul verde

b3 ambele motoare in acelasi sens

b4 ambele motoare in sensuri contrarii

c Care dintre motoarele verde / portocaliu trebuie actionate pentru a obtine o miscare elicoidala de translatie pe verticala + simultan rotatie a efectorului:

c1 motorul portocaliu

c2 motorul verde

c3 ambele motoare in acelasi sens

c4 ambele motoare in sensuri contrarii

d Care dintre figurile numerotate cu 2, 3 si 4 corespunde:

d1 fig 2 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d2 fig 2 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d3 fig 2 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

d4 fig 3 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d5 fig 3 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d6 fig 3 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

d7 fig 4 obtinere unei miscari elicoidale a efectorului RI

d8 fig 4 obtinerea unei miscari de rotatie la cota fixa pe verticala a efectorului RI

d9 fig 4 obtinerea unei miscari de translatie pe verticala a efectorului RI

6

2

3

4

Avand in vedere specificul conceptiei RI de tip SCARA prezentat in figurile de mai jos, specificati:

1. Ce numar are motorul care actioneaza axa 2 comandata numeric a RI:

a. motorul 92

b: motorul 93

c: motorul 94

d: motorul 95

2. In ce axa comandata numeric a RI se integreaza:

a: cureaua dintata 59

b: cureaua dintata 80

c: cureaua dintata 77

d: reductorul 53

3. De ce tip este reductorul integrat in ACN 2 a RI:

a: planetar

b: cicloidal

c: armonic

d: diferential

Cu referire la RI SCARA integrat in aplicatia de paleteizare prezentata in figura de mai jos:

1. dintre schemele cinematice prezentate in figurile numerotate a, b, c, d, e, pentru RI integrat in aplicatia din fig 1, selectati  care este schema structurala corespunzatoare variantei constructive de RI respective

2. dintre RI prezentati in figurile numerotate f, g, h, i, j, selectati variantele de RI cu structura cinematica de ansamblu si constructie similara 

Fig. 1

a b 

c  d 

e 

f  g 

h  i 

j  

Pentru modelele de RI aflate actual pe piata, care este cursa maxima de deplasare pe verticala a efectorului pentru un RI de tip SCARA cu structura cinematica de ansamblu de tip:

b. R1R2T3 - pentru aplicatii de asamblare montaj, fixat la sol

1 - 100 mm

2 - 150 mm

3 - 200 mm

4 - 250 mm

5 - 300 mm

6 - 350 mm

7 - 400 mm

8 - 450 mm

9 - 500 mm

Pentru tipul de reductor prezentat in figura B precizati:

b. ce categorie de reductor este reprezentata

in fig. B

b1 - reductor cicloidal cu arbore tubular

b2 - reductor armonic tip

"cup-style"

b3 - reductor cicloidal cu arbore central

b4 - reductor armonic tip "pan-cake"

d. care sunt denumirile corecte ale

elementelor componente ale reductorului din fig. B numerotate cu cifre de la 1

la 5

dB: 1=element elastic

dB: 1=deformator

dB: 1=rulment elastic

dB: 1=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 1=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 2=element elastic

dB: 2=deformator

dB: 2=rulment elastic

dB: 2=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 2=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 3=element elastic

dB: 3=deformator

dB: 3=rulment elastic

dB: 3=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 3=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 4=element elastic

dB: 4=deformator

dB: 4=rulment elastic

dB: 4=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 4=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

dB: 5=element elastic

dB: 5=deformator

dB: 5=rulment elastic

dB: 5=coroana 1 dintata interior (cu numar de

dinti egal cu cei ai elementului elastic)

dB: 5=coroana 2 dintata interior (cu numar de

dinti mare cu 2 decat numarul de dinti ai elementului elastic)

Pentru tipul de reductor prezentat in figura A precizati:

a. ce categorie de reductor este reprezentata in fig. A

a1 - reductor cicloidal cu arbore tubular

a2 - reductor armonic tip "cup-style"

a3 - reductor cicloidal cu arbore central

a4 - reductor armonic tip "pan-cake"

cA: 1=element elastic

cA: 1=deformator

cA: 1=rulment elastic

cA: 1=coroana dintata interior

cA: 2=element elastic

cA: 2=deformator

cA: 2=rulment elastic

cA: 2=coroana dintata interior

cA: 3=element elastic

cA: 3=deformator

cA: 3=rulment elastic

cA: 3=coroana dintata interior

cA: 4=deformator

cA: 4=rulment elastic

cA: 4=coroana dintata interior

Care sunt cele trei structuri cinematice de ansamblu caracteristice RI de SCARA?

a. R1T2T3

b. R1R2T3

c. T1T2R3

d. R1T2R3

e. T1R2R3

f. T1T2T3

Pentru cuplele RI SCARA prezentate in figurile A, B, C, D de mai jos selectati numarul de ordine corect pentru centrul de calcul al cuplelor reprezentate in fiecare figura.

A

B

C

D

Referitor la specificul conceptiei cuplei de RI SCARA prezentata in imaginea de mai jos precizati:

1. Care este specificul constructiv al cuplei de rotatie:

a. Cupla realizata din "componente tipizate distincte" integrate constructiv dupa un design personalizat ("custom made")

b. Cupla realizata prin integrarea constructiva a unei "unitati" cu reductor tipizate.

2. Considerand ca cupla are ca "parte fixa" segmentul superior si ca "parte mobila" segmentul inferior, precizati care dintre elementele componente ale reductorului armonic sunt:   

a. In legatura cu partea fixa a cuplei:

a1. arborele de intrare in reductor

a2. deformatorul 

a3. rulmentul elastic

a4. elementul elastic

a5. coroana dintata interior  

a6. arborele de intrare in reductor

b. In legatura cu partea mobila a cuplei:

b1. arborele de intrare in reductor

b2. deformatorul 

b3. rulmentul elastic

b4. elementul elastic

b5. coroana dintata interior  

b6. arborele de intrare in reductor

3. Cu se realizeaza lagaruirea elementului mobil in raport cu elementul fix al culei: