Pentru axele comandate numeric din structura sistemului de orientare prezentat in figura de mai jos precizati:

a. sistemul de orientare din figura este parametrizat:

a1 rol-pitch-yaw

a2 roll-pitch-roll

a3 pitch-yaw-roll

a4 yaw-roll-pitch

b elementul mobil actionat final de axa 6 este: 

b1 - A4

b2 - A5

b3 - A6

b4 - A7

b5 - A8

b6 - A9

c elementul mobil actionat final de axa 5 este: 

c1 - A4

c2 - A5

c3 - A6

c4 - A7

c5 - A8

c6 - A9

d elementul mobil actionat final de axa 4 este: 

d1 - A4

d2 - A5

d3 - A6

d4 - A7

d5 - A8

d6 - A9

e. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 6 este:

e1: z1

e2: z3

e3: z5

f. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 5 este:

f1: z1

f2: z3

f3: z5

g. primul component mecanic din structura lantului cinematic de actionare a elementului mobil din axa 4 este:

g1: z1

g2: z3

g3: z5

h. angrenajul z13/z15 este inclus in structura axei:

h1: 4

h2: 5

h3: 6

i. angrenajul z14/z16 este inclus in structura axei:

i1: 4

i2: 5

i3: 6

j. arborele A2 transmite miscarea pentru actionarea elementului mobil din axa:

j1: 4

j2: 5

j3: 6

k. angrenajul z9/z11 este inclus in structura axei:

k1: 4

k2: 5

k3: 6

m. angrenajul z10/z12 este inclus in structura axei:

m1: 4

m2: 5

m3: 6

Pentru RI prezentati in imaginile de mai jos

1. Care 2 RI dintre toti cei prezentati in imaginile de mai jos au sarcina portanta cea mai mare

Aa1. RI din stanga

Aa2. RI din dreapta 

Ba1. RI din stanga

Ba2. RI din dreapta

Ca1. RI din stanga

Ca2. RI din dreapta

Da1. RI din stanga

Da2. RI din dreapta

Aa1. RI din stanga

Aa2. RI din dreapta 

Ba1. RI din stanga

Ba2. RI din dreapta

Ca1. RI din stanga

Ca2. RI din dreapta

Da1. RI din stanga

Da2. RI din dreapta

A

B

C

D

Pentru tipul de reductor prezentat in figura A precizati:

a. ce categorie de reductor este reprezentata in fig. A

a1 - reductor cicloidal cu arbore tubular

a2 - reductor armonic tip "cup-style"

a3 - reductor cicloidal cu arbore central

a4 - reductor armonic tip "pan-cake"

cA: 1=element elastic

cA: 1=deformator

cA: 1=rulment elastic

cA: 1=coroana dintata interior

cA: 2=element elastic

cA: 2=deformator

cA: 2=rulment elastic

cA: 2=coroana dintata interior

cA: 3=element elastic

cA: 3=deformator

cA: 3=rulment elastic

cA: 3=coroana dintata interior

cA: 4=deformator

cA: 4=rulment elastic

cA: 4=coroana dintata interior

Avand in vedere toti RI cu arhitectura generala de tip BA din imaginile de mai jos precizati:

a. cati RI au 4 ACN

b. cati RI au 5 ACN

c. cati RI au 6 ACN

d. cati RI au 7 ACN

1.  2.  3. 

4. 5. 6. 

7. 8. 9. 

10. 

11.  12. 

Pentru structurile de ACN prezentate in fig. A si fig. B precizati:

a.  In structura de ACN prezentata in fig A:

a1 motorul de actionare 9 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

a2 motorul de actionare 9 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

a3 reductorul utilizat este armonic

a4 reductorul utilizat este cicloidal

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 7

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 11

a51 elementul de intrare a miscarii in reductor este: 12

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 7

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 11

a52 elementul fix din cadrul reductorului este: 12

a53 elementul de iesire a miscarii in reductor este: 7

a53 elementul de iesire a miscarii in reductor este: 11

a53 elementul fix din cadrul reductorului este: 12

A

b.  In structura de ACN prezentata in fig B:

b1 motorul de actionare 7 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

b2 motorul de actionare 7 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

b3 motorul de actionare 13 este amplasat pe partea fixa a cuplei de rotatie

b4 motorul de actionare 13 este amplasat pe partea mobila a cuplei de rotatie

b5 reductoarele utilizate sunt armonice

b6 reductoarele utilizate sunt cicloidale

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 4

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 9

b71 elementul de intrare a miscarii in reductorul din stanga este: 16

b72 elementul fix din cadrul reductorului din stanga este: 4

b72 elementul fix din cadrul reductorului este: 9

b72 elementul fix din cadrul reductorului este: 16

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 4

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 9

b73 elementul de iesire a miscarii din reductorul din stanga este: 16

b81 motorul 7 actioneaza ACN 1 a RI

B

Cu referire la numerele de ordine din fata fiecarui model de RI precizati:

a. care este valoarea sarcinii portante maxime posibil a fi manevrate de catre RI din imaginile de mai jos

a1 - 800 kg

a2 - 1000 kg

a3 - 1200 kg

a4 - 1500 kg

a5 - 1800 kg

a6 - 2000 kg

a7 - 2300 kg

a8 - 2500 kg

b care modele de RI au sarcina portanta minima

b1 - 1

b2 - 2

b3 - 3

b4 - 4

c care modele de RI au sarcina portanta maxima

c1 - 1

c2- 2

c3 - 3

c4 - 4

d. care dintre modelele de RI includ in structura cinematica proprie l.c. inchise

d1 - 1

d2 - 2

d3 - 3

d4 - 4

e. care dintre modelele de RI includ in structura cinematica proprie l.c. semiinchise 

e1 - 1

e2 - 2

e3 - 3

e4 - 4

1.  2. 

3.  4. 

In corespondenta cu numerele de ordine alocate in stanga modelelor de RI ABB de mai jos precizati:

a. pentru care modele de RI structura interna a ACN din sistemul de orientare a efectorului RI are o aceeasi structura organologica (doar scalarea componentelor fiind eventual diferita)

1.  2.  3. 

4. 5. 

6. 7. 8. 

Dintre RI cu arhitectura de tip braț articulat prezentati mai jos specificati:

a. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis"

b. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic inchis"

c. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie asimetrica"

d. câti RI au structura cinematica de ansamblu de tip "lant cinematic deschis cu constructie bilateral simetrica"

e. câti RI au 4 axe controlate numeric

f. câti RI au 6 axe controlate numeric

g. câti RI au 7 axe controlate numeric

Dintre modelele de RI de mai jos indicati:

a. care sunt cele corespunzatoare unor RI cu capabilitate de montare si operare "shelf mounted" (care au posibilitatea pozitionarii TCP mult sub nivelul suprafetei de asezare a bazei RI)

b. ce tip de sub-sistem prezent in constructia RI permite identificarea unui RI cu astfel de capabilitati.

b1. existenta unui segment 2 al BA mai lung decat la alti RI

b2. existenta unui sistem de echilibrare statica cu contragreutate

b3. existenta unui sistem de echilibrare statica cu arcuri cu dimensiuni mai mari decat la alti RI

b4. asocierea a doua sisteme de echilibrare statica, unul pentru segmentul 1 si celalalt pentru segmentul 2 al RI 

b5. existenta unei structuri cinematice de ansamblu de tip l.c. deschis

b6. existenta unei structuri cinematice de ansamblu de tip l.c. inchis

b7. existenta unei constructii particulare a cuplei 1 a RI

b8. existenta unei constructii particulare a cuplei 2 a RI

b9. existenta unei constructii particulare a cuplei 3 a RI

1.  

2. 

3.

4.  5. 

6. 

7. 8. 

9. 

Pentru RI de paletizare din figurile de mai jos precizati:

a. cati RI au sisteme de echilibrare statica

a1. 0 RI

a2. 1 RI

a3. 2 RI

a4. 3 RI

a5. 4 RI

a6 5 RI

a7. 6 RI

b. cati dintre RI au 1 singur sistem de echilibrare statica 

b1. 0 RI

b2. 1 RI

b3. 2 RI

b4. 3 RI

b5. 4 RI

b6 5 RI

b7. 6 RI

c1. 0 RI

c2. 1 RI

c3. 2 RI

c4. 3 RI

c5. 4 RI

c6 5 RI

c7. 6 RI